一、系统总体规划根据CAN总线的伺服电机手持调试终端，首要由操控器、CAN总线、闪现模块和按键模块组成。操控器通过CAN总线向电机发送指令，完成对电机运转状况的操控，且可以通过发送指令读取电机实时运转状况，CAN总线是信息传送的桥梁，其高可靠性和良好的过错监测才干增加了调试终端的***性，闪现模块实时闪现操控参数的变化和读取电机运转状况数据，按键模块可在多个可调参数当选择所要调整的项目，运用按键改动对应项目数值，在多个页面间可运用按键中止进入和回来的功用。

　　二、硬件部分规划在此伺服电机手持调试终端中，硬件首要为操控器，CAN模块为MC56F8037的集成部分，CAN收发器为PAC82C250,液晶闪现器，按键电路，复位电路。电源部分直接选用12V电源适配器。

 

　　1、操控器操控器选用飞思卡尔公司推出的一款高效16位数字信号操控器MC56F8037,它选用了双哈佛结构规划，内部总线时钟32MHz下可抵达32MIPS的指令履行速度，且功耗低，抗干扰性能好。

 

　　2、CAN收发器PCA82C250为了前进通讯可靠性、增加传输距离，CAN模块的Tx和Rx两个引脚一般通过一个收发器再与总线衔接。

 

　　3、液晶闪现器LCD12864液晶闪现屏有多种闪现格局，根据不同需求可闪现不同大小的字体，具有功耗低、体积小、闪现内容丰盛的特性。合适小型手持仪器运用。

 

　　4、按键电路运用8个按键组成按键模块，在按键按下时，MC56F8037履行相应操作，其间包含页面的进入、退出，可调参数项的选择，参数数值的调整。

　　三、软件结构结构该手持调试终端的软件结构由DSPMC56F8037、按键模块、闪现模块、CAN总线组成。当有按键按下时，MC56F8037作出相应处置，再将信号通过CAN总线发送至伺服电机，一起闪现模块实时闪现调整参数。

 

　　1、DSP处置软件构建DSPMC56F8037为系统主控单元，首要用处是对输入信号中止处置和宣布履行指令，在MC56F8037接收到按键模块输入的信号后，将接收到的信号处置再发送至CAN总线。

 

　　2、按键模块软件构建当某个端口所对应的按键按下后，参与延时判别，假如大于设定时间，则以为此次按键有用，假如小于设定时间，则以为此次按键无效，这样可以有用打扫因无知道碰触惹起的短暂按下按键。假如按键有用，则履行对应程序功用。

 

　　3、闪现模块软件构建闪现模块LCD12864调配字库闪现所需信息，初始化I/O接口，在底层编写LCD闪现函数和字库调取函数，根据闪现的内容在字库中需找对应地址，将对应地址中的内容取出再发送至LCD闪现函数中。3.4CAN总线软件构建CAN总线软件规划首要包含：CAN的初始化，CAN总线数据的发送和伺服电机运动状况信息的接收。CAN的初始化只需包含时钟源的设置、工作方式的装备、波特率参数的设置、接收屏蔽寄存器的设置、发送优先级和中缀允许寄存器的设置。CAN总线数据发送中缀是完成数据从CAN操控器到CAN总线的发送的过程，MC56F8037内部集成的CAN模块将MC56F8037处置器发送的数据接收到后放入发送缓冲器，然后将指令寄存器的“发送央求”标志位置位，启动发送指令央求。CAN总线数据接收中缀是读取接收缓冲区中的数据，再对接收到的数据中止处置。

 

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